李小東

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“無人機自主巡視已經結束，返回起飛點并上傳了數據，你去檢查一下巡視報告，確認巡視結果，重點關注有沒有高空隱蔽缺陷。”8月15日，在330千伏川和Ⅱ線59號桿塔周圍，無人機飛手烏斌、劉勇正在進行無人機自主巡檢工作。無人機迎著朝陽起飛的畫面，已成為線路走廊內一道美麗的風景線。這是國網甘肅蘭州供電公司輸電運檢中心近年來深度總結無人機應用典型經驗，以“安全可靠、實用高效”為目標，成功打造出“安全飛—自主巡—智能判”無人機立體巡檢系統的生動縮影。

各個擊破確保安全飛行

2020年10月，受到疫情影響，很多巡檢現場工作人員進不去，為此輸電運檢中心緊急成立無人機小隊，負責輸電線路巡視工作，這就是無人機組的雛形。隨之，該中心決定成立無人機組，集中精干力量發展規模化無人機巡檢。

“通常無人機巡線一個航次15分鐘就能完成人工1小時的任務量，大大節省人工巡視的時間成本、保障人員安全。”無人機組飛手顏彬說道。輸電線路巡檢工作具有“繁、雜、難”等特點，無人機手動巡檢對飛手的能力、工作狀態依賴性比較強，而無人機自主巡檢具備巡視效率高、可實時傳輸信息、有效提高應急事件反應能力等優勢。

無人機組自成立以來，堅持日常巡視工作由無人機替代，并進一步完善巡視工法，降低飛行高度，貼近線路設備進行飛檢工作，提升輸電線路無人機巡檢質量。巡檢中收集蘭州地區輸電線路最優起降點，進行地圖標注與整理歸檔，建立無人機巡檢起降庫，分門別類梳理禁飛、限飛、人口密集區等不適航區段，并借此優化無人機巡視計劃。

2022年5月，隨著無人機維保中心建立，無人機組將所有飛行設備、遙控設備、電池等錄入智能庫房管理系統，統一編號、登記造冊，并建立線上記錄。同時，科學制定電池充放電計劃，規范無人機設備日常保養，安排專人進行檢查管理，優化無人機配置和巡檢模式，強化無人機維保水平，為無人機在輸電線路上安全飛打下了堅實基礎。

產研結合促進自主巡

2022年，無人機自主巡檢作為智慧輸電線路建設的主要組成部分，在國網蘭州供電公司迎來了大規模應用和拓展，輸電運檢中心安排無人機組集中攻堅輸電線路自主巡檢工作，集中學習研究點云數據采集及航跡規劃技術，提前開展多項測試與培訓，全面探索掌握無人機自主巡檢實施能力，但點云采集工作還是遇到了不少問題。

面對困難，無人機組成員們在組長鄭列輝的帶領下，迎難而上，反復測試驗證，確定掃描航線規劃路徑、掃描云臺俯仰角度、回波數、單段巡回次數等多項技術參數，跟蹤找出實際工作中遇到的掃描航線執行中橫飛、斜飛以及點云建模失敗的原因，解決了交叉跨越情況下掃描方式調整、復雜環境下無法自動掃描等臨時發現的問題。點云數據采集后，無人機組堅持點云數據采集后返回當天完成三維建模，并實行雙備份。一項項現場難題的攻克，為無人機在輸電線路上自動飛打下了堅實的基礎。

“在我們無人機組的努力下，現在國網蘭州供電公司輸電專業3707千米線路實現了無人機自主巡檢。我們規劃的航線達到了‘一次規劃，終身受用’的效果。”鄭列輝說道。在攻克現場難點的同時，無人機組組織技術骨干梳理自主巡檢工作典型經驗，編寫輸電線路點云航跡技術導則及指導手冊，實現點云采集及航跡規劃作業標準化。

無人機組始終堅持“核心技術自己掌握、核心業務自己干”，經過不斷實踐，無人機組已經成為自主點云采集建模及航跡規劃的專業團隊，掌握了輸電線路無人機點云數據采集、實景三維建模、巡檢航跡規劃、基于三維模型的輸電線路狀態分析等關鍵技術。在無人機組輔助下，輸電運檢中心巡視效率提升50%，并實現部件級高精度缺陷識別。

數字賦能推動智能判

“無人機巡檢要真正實現‘數字化’，就不能僅僅滿足于飛到固定的點位拍個照片或者測個溫度。實現設備問題智能判斷才是實現‘數字化’巡檢的關鍵一環。”6月2日，輸電運檢中心無人機組每周一次的技術論壇如期舉行，在談到無人機等數字化新技術應用時，無人機組負責人鄭列輝說道。除了常規巡視，無人機組開始嘗試規劃特定軌跡的航線，把自主巡檢應用在夜間巡視、故障特巡等方面，顛覆了輸電專業傳統的無人機巡檢模式。

無人機組通過輸電線路三維模型及巡檢照片，可以準確測算出吊車、樹木、建筑、地面等與導線的距離，有效掌握通道內樹木生長、建筑施工等外力破壞情況，拍攝精細化照片準確判斷線路設備、通道的故障點，提升缺陷發現率。

蘭州市三縣五區110千伏243條輸電線路共8738基2425.6千米，無人機組經過實際飛行統計梳理出989基261.6千米禁飛區和不適航區段，已經完成6618基1872.6千米適航區航跡規劃工作。如何將無人機的優勢發揮到最大化，逐步替代輸電線路精細化巡視、通道巡視、故障巡檢以及部分線路驗收工作，是無人機組一經成立就確定的目標。目前，無人機組還在繼續進行110千伏輸電線路點云數據采集、航線規劃，他們希望輸電線路自主巡檢全覆蓋后，對輸電線路工而言，巡線路上山不再高，路不再難走。

責任編輯：于彤彤

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